舵轮，如下图所示，专业又陌生的名字，是一个新兴的智能高科技产业链。之所以称之为舵轮，是因为它集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物。可快速部署AGV、移动式机器人等。完美满足AGV的应用需求。因此，舵轮驱动是AGV应用的发展方向。相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高，适配性强，配合伺服系统使用精度更高，响应更快。

A：单舵轮

特点：额定载荷：可驱动几百公斤至几吨的AGV车；

运行轨迹：左右拐弯（纠偏功能），前进后退（叉车功能）；

设计特点：机械结构，运动控制相对简单

B：双舵轮中轴安装

特点：额定载荷：可驱动几百公斤至几十吨的AGV车；

运行轨迹：左右平移，原地旋转，左右拐弯（纠偏功能）， 前进后退（叉车功能）；

设计特点：机械结构，运动控制难度中等；

C：双舵轮对角安装

特点：额定载荷：可驱动几百公斤至几十吨的AGV车；

运行轨迹：左右平移，原地旋转，左右拐弯（纠偏功能）， 前进后退（叉车功能）；

设计特点：机械结构，运动控制难度中等；

D：四舵轮及以上

特点：额定载荷：可驱动几百公斤至几十吨的AGV车；

运行轨迹：左右平移，原地旋转，左右拐弯（纠偏功能）， 前进后退（叉车功能）；

设计特点：机械结构，运动控制难度最高；

E：双驱动轮单边安装

特点：额定载荷：可驱动几百公斤至几十吨的AGV车；

运行轨迹：左右拐弯，前进后退，适合手动/遥控、转弯半径较大、无须平移的场合；

设计特点：机械结构，运动控制比较简单；

F：双驱动轮中轴安装

特点：额定载荷：可驱动几百公斤至几十吨的AGV车；

运行轨迹：左右拐弯，前进后退，适合手动/遥控、转弯半径较大、无须平移的场合；

设计特点：机械结构，运动控制比较简单；

三、舵轮机械结构尺寸如何解读：

1、舵轮高度基本上决定了AGV小车的最小高度；

2、舵轮的旋转半径确定了AGV小车安装面的最小空间半径；

3、舵轮轮径大小能够影响AGV小车的最高速度：电机额定转速、减速齿轮比、轮径确定AGV小车的最高速度；

4、舵轮安装位置设计技巧与注意事项：定向轮注意事项与转向轮注意事项；