slam激光导航基本原理
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- 来源：
- 发布时间：2022-03-22 17:17
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【概要描述】导航堆栈[导航包]是2D导航包的集合，可以获取里程表信息、传感器数据和目标姿态，并向运动平台输出速度命令。 (1)定位在导航过程中，机器人需要时刻确定自己的当前位置，并使用amcl包在导航栈中定位。Amcl是一种概率定位系统，它以2D模式定位移动机器人。AMCL实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法，并使用粒子滤波跟踪机器人在已知地图中的姿态。下图显示了里程表和AMCL的区别。AMCL估计基础结构(机器人)相当于全局结构(世界地图)TF变换(ROS中的坐标系变换)。本质上，这种转换是用航位推算来处理漂移的，发布的转换是长期的。 (2)路径规划在路径导航部分，使用了move_base包。move_base可以获取机器人周围的信息(如激光雷达扫描结果)，并生成全局和局部成本图。根据这些成本图，机器人可以绕过障碍物，到达指定位置。移动基座的路径规划主要分为全局规划和局部规划，分别采用A*算法和DWA算法。
slam激光导航基本原理
【概要描述】导航堆栈[导航包]是2D导航包的集合，可以获取里程表信息、传感器数据和目标姿态，并向运动平台输出速度命令。 (1)定位在导航过程中，机器人需要时刻确定自己的当前位置，并使用amcl包在导航栈中定位。Amcl是一种概率定位系统，它以2D模式定位移动机器人。AMCL实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法，并使用粒子滤波跟踪机器人在已知地图中的姿态。下图显示了里程表和AMCL的区别。AMCL估计基础结构(机器人)相当于全局结构(世界地图)TF变换(ROS中的坐标系变换)。本质上，这种转换是用航位推算来处理漂移的，发布的转换是长期的。 (2)路径规划在路径导航部分，使用了move_base包。move_base可以获取机器人周围的信息(如激光雷达扫描结果)，并生成全局和局部成本图。根据这些成本图，机器人可以绕过障碍物，到达指定位置。移动基座的路径规划主要分为全局规划和局部规划，分别采用A*算法和DWA算法。
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导航堆栈[导航包]是2D导航包的集合，可以获取里程表信息、传感器数据和目标姿态，并向运动平台输出速度命令。
(1)定位
在导航过程中，机器人需要时刻确定自己的当前位置，并使用amcl包在导航栈中定位。Amcl是一种概率定位系统，它以2D模式定位移动机器人。AMCL实现了自适应(或KLD采样)蒙特卡罗定位方法，并使用粒子滤波跟踪机器人在
已知地图中的姿态。下图显示了里程表和AMCL的区别。AMCL估计基础结构(机器人)相当于全局结构(世界地图)TF变换(ROS中的坐标系变换)。本质上，这种转换是用航位推算来处理漂移的，发布的转换是长期的。
(2)路径规划
在路径导航部分，使用了move_base包。move_base可以获取机器人周围的信息(如激光雷达扫描结果)，并生成全局和局部成本图。根据这些成本图，机器人可以绕过障碍物，到达指定位置。移动基座的路径规划主要分为全局规划和局部规划，分别采用A*算法和DWA算法。
